独立两轴驱动，1-4MPPS脉冲输出。非对称直线加/减速驱动，2轴直线插补运动可以实现由外部信号驱动。具有定时监控功能，光隔离DO/DI各4路。
◆独立2轴驱动
◆脉冲输出(1PPS～4MPPS)
◆直线/S曲线加/减速驱动
◆直线/圆弧/位模式/连续插补
◆位置/固定线速度控制
◆比较寄存器和软件限制功能
◆输入信号滤波器
◆可由外部信号驱动
◆可接受来自伺服马达的各种信号
◆实时监控功能
◆光隔离DI、DO各4路
PCI1010 运动控制卡使用说明书
概述
PCI1010 是 PCI 总线两轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的运
动。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），
它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。具有圆弧、
直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在 Windows9X/2000/XP 环境下，用户可直接使用我
们为您提供的设备驱动程序函数接口；以最大方便地使您在 Visual C++、Visual Basic 及各种其他软件环境中
使用本设备。以下是它的功能特点。
■ 独立 2 轴驱动
PCI1010 可以分别控制 2 个马达驱动轴的运动。每个轴都可以进行定速驱动，直线加/减速驱动，S 曲线加/
减速驱动等。2 轴性能相同。
■ 速度控制
输出的驱动速度范围是从 1PPS 到 4MPPS(pulses per second 脉冲/秒)。可以运行固定速度驱动，直线加/减速
驱动，S 曲线加/减速驱动。加/减速驱动可以使用自动和手动 2 种操作方法。脉冲输出的频率最大误差±0.1％（在
CLK=16MHZ 时），驱动脉冲输出的速度可以在驱动中自由变更。
■ 非对称直线加/减速驱动
运行梯形加减速驱动时，加速度和减速度可以设定不同。
■ S 曲线加/减速驱动
每个轴可以用 S 曲线加/减速设定，使用 S 曲线命令还可以对抛物线加/减速驱动输出脉冲进行设定。此外，
对于定量驱动，我们使用独特的方法避免在 S 曲线加/减速中发生三角波形。
■ 2 轴直线插补
可以选择 2 轴直线插补驱动。插补坐标是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607 之间。在整个指定的直线插补
范围内，插补精度是±0.5LSB。插补速度范围从 1PPS 到 4MPPS。
■ 圆弧插补
可以选择 2 轴进行圆弧插补。插补坐标范围是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607 之间。在整个指定的圆弧
曲线插补范围内，插补精度是±0.5LSB。插补速度范围从 1PPS 到 4MPPS。
■ 2 轴位模式插补
收到在高位 CPU 上计算的位模式插补数据后，可以用指定的驱动速度连续输出插补脉冲，用这种方式可以
产生任何插补曲线。
■ 连续插补
直线插补 ,圆弧插补 ,直线插补 等等。这样可以不停地运行每个插补接点的插补驱动，连续插补的最大驱动
速度是 2MHz.
■ 固定线速度控制
这是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能。
■ 位置控制
每个轴都有 2 个 32 位位置寄存器，一个是在芯片内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器。另一个是管理
从外部编码器来的脉冲的实际位置计数器。
■ 比较寄存器和软件限制功能
每个轴都有2个32位比较寄存器(COMP+,COMP-)，用于跟逻辑位置计数器或者实际位置计数器的大小比较。
在驱动时，可以从状态寄存器读出比较寄存器和逻辑/实际位置计数器之间的大小关系。大小关系有变化时，可
以产生中断（但要设定中断有效）。
■ 输入信号滤波器
PCI1010 内部的每一个输入信号的输入端都装备积分型的滤波器。可以设定哪一个输入信号的滤波器功能变
为有效或无效。滤波器的时间常数从 8 个种类里选择 1 个。
■ 由外部信号驱动
每个轴都可以用外部信号（nEXPP,nEXPM）进行+/-方向运行的定量驱动和连续驱动。这个功能在手动操作
时，可以减轻 CPU 的负担。
■ 伺服马达的各种信号
PCI1010 接受来自伺服马达驱动器的信号。如 2 相编码器信号，定位信号，报警信号等。
■ 实时监控功能
在驱动中，可以实时读出逻辑位置计数器、实际位置计数器、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、
减速中）。
