独立四轴运动，1-4MPPS脉冲输出，非对称直线加/减速驱动，任意选择2轴或3轴进行直线插补，任意2轴圆弧插补，任意2轴或3轴位模式插补，连续插补，步进插补。具有定时监控功能，光隔离DI、DO各32路。
◆独立4轴驱动
◆脉冲输出(1PPS～4MPPS)
◆直线/S曲线加/减速驱动
◆直线/圆弧/位模式/连续/步进插补
◆位置/固定线速度控制
◆比较寄存器和软件限制功能
◆输入信号滤波器
◆可由外部信号驱动
◆可接受来自伺服马达的各种信号
◆实时监控功能
◆光隔离DI、DO各32路
PCI1020 运动控制卡
硬件使用说明书
第一章 功能概述
第一节、概述
PCI1020 是 PCI 总线四轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的运
动。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），
它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。具有圆弧、
直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在 Windows9X/2000/XP 环境下，用户可直接使用我
们为您提供的设备驱动程序函数接口；以最大方便地使您在 Visual C++、Visual Basic 及各种其他软件环境中
使用本设备。
第二节、特点
32 位 PCI 接口，即插即用
4 轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响
脉冲输出的频率误差小于 0.1%
脉冲输出速度最高可达到 4 MHz
可选择脉冲输出模式：CP/DIR，CW/CCW
非对称直线加/减速驱动、S 曲线加/减速驱动
梯形与 S 曲线速度轮廓
任意 2 轴或 3 轴直线插补、任意 2 轴圆弧插补、任意 2 轴或 3 轴位模式插补、连续插补
固定线速度控制
多轴同步启动/停止
可编程控制加速与减速时间
在运动中改变输出脉冲数或驱动速度
运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速中）
每轴都有 2 个 32 位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位。
可接收伺服马达驱动器的各种信号，如硬件限位信号、到位信号、报警信号等
32 位递增/递减计数器用于附加编码器
可方便地与任意步进电机、AC 或 DC 伺服电机相连接
所有数字量输入/输出信号均有 2500Vrms隔离
第三节、规格
控制轴 4 轴
CPU 数据总线长度 16 位
一、插补功能
任意 2 轴或 3 轴直线插补
插补范围 各个轴-8,388,607～+8,388,607
插补速度 1～4MPPS
插补位置精度 ±0.5LSB 以下（在全插补范围内）
任意 2 轴圆弧插补
插补范围 各个轴-8,388,607～+8,388,607
插补速度 1～4MPPS
插补位置精度 ±1LSB 以下（在全插补范围内）
任意 2 轴或 3 轴位模式插补
插补速度 1～4MPPS（但依靠 CPU 数据设定时间）
其他插补功能
线速常数
连续插补
步进插补
二、各轴通用规格
驱动输出脉冲（CLK=16MHz 时）
输出脉冲范围 1 ～ 4MPPS
输出速度精密度 ±0.1％以下（对设定数值）
速度倍率 1～500
S曲线加速度变化率 954 ～ 31250×106PPS/SEC2
加/减速度 125 ～ 500×106PPS/SEC
初始速度 1 ～ 8000PPS （倍率=1 的时候）
500 ～ 4×106PPS （倍率=500 的时候）
驱动速度 1 ～ 8000PPS （倍率=1 的时候）
500 ～ 4×106PPS （倍率=500 的时候）
输出脉冲数 0 ～ 268,435,455 （定量驱动）
速度曲线 定速/直线加减速/抛物线 S 曲线加减速驱动
定量驱动的减速模式 自动减速（非对称台行驱动时，也可以）/手动减速
可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度
可以选择独立 2 脉冲/1 脉冲方向方式
编码器输入脉冲
可以选择 2 相脉冲/上下脉冲输入
位置计数器
逻辑位置计数器（输出脉冲用）计数范围-2,147,438,648～+2,147,483,647
实位计数器 （输入脉冲用）计数范围-2,147,438,648～+2,147,483,647
可以一直写入读出
比较寄存器
COMP+寄存器 位置比较范围 -2,147,438,648～+2,147,483,647
COMP-寄存器 位置比较范围 -2,147,438,648～+2,147,483,647
把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中
可以作为软件限位
根据外部信号的驱动操作
根据 EXPP、EXPM 信号，可以运行+/-方向的定量/连续驱动
外部减速停止/立即停止信号
IN0～3 每一个轴 4 个外部停止信号
任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用
伺服马达输入信号
ALARM（警报），INPOS（定位完毕）
任何信号都可以选择有效/无效。
通用输出/输入信号
IN0～3 每一个轴 4 个
OUT0～7 每一个轴 8 个（和驱动状态输出信号共用端子）
驱动状态信号输出
DRIVE（驱动脉冲输出中），ASND（加速中），DSND（减速中），CMPP（位置≥COMP+），
CMPM（位置＜COMP-）
驱动状态也可以在状态寄存器读出
超越限制信号输入
+方向，-方向每轴一个
有效时，可选立即停止/减速停止
紧急停止信号输入
全轴只有一个 EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲
电气特性
工作温度： 0 ～ +50℃
电源： 24V（外接）
时钟： 16.000MHz
第四节、板卡尺寸
板卡尺寸：154mm(长) x 114mm(宽)
第五节、产品安装核对表
打开 PCI1020 板卡包装后，你将会发现如下物品：
1、 PCI1020 板卡一个
2、 ART 软件光盘一张，该光盘包括如下内容：
a) 本公司所有产品驱动程序，用户可在 PCI 目录下找到 PCI1020 驱动程序；
b) 用户手册（pdf 格式电子文档）；
第六节、安装指导
一、软件安装指导
在不同操作系统下安装PCI1020板卡的方法一致，在本公司提供的光盘中含有安装程序Setup.exe，用户双击
此安装程序按界面提示即可完成安装。
二、硬件安装指导
在硬件安装前首先关闭系统电源，待板卡固定后开机，开机后系统会自动弹出硬件安装向导，用户可选择系统自动安装或手动安装。
