谐波减速机是由谐波发生器、刚轮、柔轮这三个部件组成。这三个部件任意的固定一个就可以成为减速传动及增速传动，或则发生器、刚轮主动、柔轮从动成为差动机构。谐波减速机是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速机具有体积小、重量轻、输出转矩大等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产设备、光伏生产设备、yiliaoqixie、工作机床、精密光学仪器、航空航天装备等高尖端领域。
精密行星减速机主要传动结构为：行星轮，太阳轮，内齿圈。其工作原理为驱动源以直接连接的方式启动太阳齿轮，太阳齿轮将组合于行星齿轮架上的行星齿轮带动运转。整组行星齿轮系统沿着外齿轮环自动运行转动，行星架连接出力轴输出达到加速目的。精密行星减速机重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低、输出扭矩大，速比大、效率高、性能安全被广泛的运用在精密机械制造设备，数控设备等领域。
行星减速机的传动结构由行星轮，太阳轮，内齿圈三部分组成，其结构简单并且传动效率高。相对其他减速机，行星减速机具有高刚性、高精度(单级可做到1分以内)、高传动效率(单级在97%-98%)、高的扭矩/体积比、终身免维护等特点。因为这些特点，行星减速机多数是安装在伺服电机和步进电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。
伺服执行元件是将精密控制用零背隙的谐波减速机与伺服电动机优化组合而成的。扁平、中空轴结构的伺服执行元件被广泛应用于半导体液晶生产设备、光伏生产设备、医疗器械、工作机床等高尖端领域。
中空伺服电机的实质就是一种发动机，其运作的场所是伺服系统，工作方式是控制机械元件的运转，而作用就是帮助马达实现间接的变速。它能够很好控制速度，同时实现精准定位，通过将电压信号转化成转矩以及转速的方式来达到驱动所控制对象的作用。中空伺服电机的转速受其输入信号的控制，能够在短时间内做出反应，将电信号转换成机轴上的角速度或是角位移输出。它主要用在封闭的环境中，与其它电机相比，在转速、稳定性、舒适性、及时性等方面都有较为明显的优势。
线性伺服执行元件是线性传动装置的一种。被广泛使用在工业机械、自动机械的精密定位、油、空压系统中比较困难的多点精密定位、精密压入、深冲、铆接等作业中。
