起重机自动控制有哪些主要形式
(1)自动定位装置。起重机的自动定位，通常是根据被控对象的使用环境、精度要求来确定装置的结构形式，自动定位装置通常使用各种检测元件与继电器、接触器或可编程序控制器相互配合以达到自动定位的目的。
(2)可编程序控制器。起重机各机构的运行要依靠程序控制装置来实现，现在多使用可编程序控制器来控制。
(3)大车运行机构的纠偏与电气同步。纠偏分为人为纠偏和自动纠偏。人为纠偏是当偏斜超过一定值后，偏斜信号发生器发出信号，起重机司机断开超前支腿侧的电机，接通滞后支腿侧的电机进行调整。自动纠偏是当偏斜超过一定值时，纠偏指令发生器发出指令，系统进行自动纠偏。电气同步在交流传动中，常采用带有均衡电机的电轴系统，实现电气同步。
(4)地面操纵、有线与无线通控。葫芦式起重机采用地面操纵，其关键部件是手动按钮开关。有线遥控是通过专用电缆或动力线作为载波体，对信号采用调制解调传输方式，达到只用很少通道即可实现控制的方法。无线遥控是利用当代电子技术，将信息以电波或光波形式传输达到控制的目的。
(5)起重电磁铁及其控制。起重电磁铁的电路，主要是提供电磁铁的直流电源及完成(吸、放料)控制要求。其工作方式分为定电压控制式和可调电压控制式。
