在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转壁轴承的滚套，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转_A1齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
一、 特点
1. 高速比和高效率
单级传动，就能达到1:87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。
2. 结构紧凑体积小
由于采用了行星传动的原理，输入轴与输出轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。
3. 运动平稳噪音低
摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机构平衡的机理，使震动和噪声限制在最小程度。
4. 使用可靠、寿命长
因主要零件采用轴承钢材质制造，因此机械性能好，再加上采用滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
5.过载能力强、耐冲击、惯性力距小适用于起重频繁和正反转的场合。